Ausarbeitung

Um eine kostengünstiges Werkzeug zu entwerfen und somit nicht eine neue Aufnahme für den Robotter zu benötigen wird ein bereits vorhandener Dreibacken-Greifer verwendet. Dadurch ist die zylindrische Geometrie, an welcher das Werkzeug gespannt ist, vorgegeben.

Damit gewehrleistet ist, dass die Schneide bei jeder Aufnahme in der selben Position zum Dreibacken-Greifer sitzt und somit der Toolcenterpoint bestimmt ist, wird am Werkzeug eine Fläche abgefräst um die Lage eindeutig zu definieren.

Das Werkzeug besteht aus zwei Hauptteilen. Ein Schneidstempel auf dem die Rollschneide befestigt ist sowie ein Gehäuse, in dem der Schneidstempel läuft. Um die Ungenauigkeit des Roboters und die Schneidkraft zu kontrollieren ist eine Feder zwischen Gehäuse und Schneidstempel eingebracht.Der Zylinderstift dient zum Einen zur Begrenzung des Federwegs und zum Anderen um das Verdrehen der Schneide zu verhindern.

Um das Werkzeug zu schützen sind die beweglichen Teile geölt und dass komplette Werkzeug aus Messing gefertigt, was sich gut auf die Notlaufeigenschaften auswirkt.