$nomod51 ;der Modus fuer 8051 wird abgeschaltet
$debug
$nolist ;es wird kein Listing fuer reg535 erstellt
$include(reg535.pdf) ;die 80535-spezifischen Daten
$list ;es wird ein Listing erstellt
$ title (ServoLRN)
;------------------------------------------------------------------------
;Programmbeschreibung
;------------------------------------------------------------------------
;Programm:
;Pulsweitenmodulation mit Timer 0 und Timer 2 
;zur Servomotoransteuerung, 
;Ausgabe an Port 1.1 (VG1/C13) 5V (VG1/C4) GND (VG1/C21) 
;Periodendauer 20ms
;Pulsweite variiert von 
; 0° - F719h = 63257 -> Impulsbreite = 2279
;180° - FD82h = 64898 -> Impulsbreite = 638
;156 Schritte -
; T2 - Pulsweite kleiner
; T3 - Pulsweite größer
; Timer 0 16-Bit-Zähler 
; 
;Grundlegende Funktion: Interruptbetrieb
;* der Reloadwert im CRC legt die Periodendauer fest
;* der Wert im Register CC1 legt das Tastverhaeltnis fest
; Der Wert in Timer 0 legt die Geschwindigkeit fest
;Datum: 5.12.2005 
;Programmiert: Christian Eberle
;
;Verwendete Einspruenge: keine 
;
;Verwendete Unterprogramme: keine 
;
;
;Verwendete Register und Variable:
;Registerbank(0) 
; 
;
;Kommentar: 
;
;Aenderungen:
;Datum:
;
;
;------------------------------------------------------------------------
;Initialisierungsteil für allgemeine Konstanten
;------------------------------------------------------------------------
Periode_low EQU 0E0H  	;legt die Periodendauer fest 20ms
Periode_high EQU 0B1H 	;45536 = 0B1E0H
PWMANL EQU 030H 	;Compare Wert 2ms => 18 ms
PWMANH EQU 0F8H 	;Compare Wert F830CH
;Initialisierung von Konstanten
;0° Grenze
GOH EQU 0F8h 		;Grenze 0 Grad High Byte
GOL EQU 1Ah 		;Grenze 0 Grad Low Byte

GUH EQU 0FDh
GUL EQU 082h 		;Grenze 180 Grad 

CSEG AT 0H 		;Legt absolute Codesegmentadresse auf 0h
jmp INIT

;------------------------------------------------------------------------
;Interrupt-Vektoren
;------------------------------------------------------------------------
ORG 000BH
nop
nop
nop
call ISRTIMER0
reti

;------------------------------------------------------------------------
;Initialisierungsteil für On-Chip Peripherie
;------------------------------------------------------------------------
ORG 100H ;		Programmstart bei 100H


INIT:
mov TMOD,#00000010B 	;Timer 0 Initialisierung 8-Bit Autoreload
mov IEN0,#10010010B 	;Interrupt Freigabe

mov T2CON,#00010001B 	;Timer2 Einstellung:Timer mit f=f(osz)/12
			;Mode 0 ->Reload bei Ueberlauf
mov CCEN,#00001000B 	;Compare Mode des CC1 freigeben

mov CRCL,#Periode_low 	;Low Byte von Compare Reload Capture
mov CRCH,#Periode_high 	;High Byte von Compare Reload Capture

mov CCH1,#PWMANH 	;Pulsweitenmodulation Anfangswert
mov CCL1,#PWMANL
mov th0,#0h
mov R7,#10h 
setb TR0 		;Timer0 läuft los

;------------------------------------------------------------------------
;Programmschleife
;------------------------------------------------------------------------

PWM:
jmp PWM 

ISRTIMER0:
djnz r7, ISRENDE 	;wenn carry 0 dann ISRENDE
mov R7,#10h 	;auffuellen von R7 
jb P1.2,TASTE3 	;T2 abwaerts nicht betätigt
clr C 			;loeschen carry
mov A,CCh1 		;CCh 1 in Akku
subb A,#GOH 	;0f8h von A beziehen
jnc weiter 		;wenn carry 0 dann WEITER
clr C 			;loeschen carry
mov A,CCl1 		;CCl 1 in Akku
subb A,#GOL 	;1ah von A baziehen
jc TASTE3 		;wenn carry 1 dann TASTE3
WEITER:
clr C 
mov A,CCL1 		;Inhalt von CCL1
subb A,#1 		;oberes Nibble um 1 erniedrigen
mov CCL1,A 		;Neuer Comparewert LB
jnc TASTE3 		;High-Byte wird nicht verändert
mov A,CCH1 		;Inhalt von CCH1
dec A 			;Inhalt um 1 erniedrigen
mov CCH1,A 		;Neuer Comparewert HB


TASTE3:
mov A,CCh1 		;CCh 1 in Akku
subb A,#GUH 	;0fdh von A beziehen
jc weiter2 		;wenn carry 1 dann Weiter2
clr C 			;loeschen carry
mov A,CCl1 		;CCl 1 in Akku
subb A,#GUL 	;82h von A baziehen
jnc ISRENDE 	;wenn carry 0 dann ISRENDE
WEITER2: 
jb P1.3,ISRENDE ;T3 aufwaerts nicht betätigt
clr C 			;loeschen carry
mov A,CCL1 		;Inhalt von CCL1
add A,#1 		;oberes Nibble um 1 erniedrigen
mov CCL1,A 		;Neuer Comparewert LB
jnc ISRENDE 	;High-Byte wird nicht verändert
mov A,CCH1 		;Inhalt von CCH1
inc A 			;Inhalt um 1 erniedrigen
mov CCH1,A 		;Neuer Comparewert HB 

ISRENDE:

ret


end