$nomod51                ;der Modus fuer 8051 wird abgeschaltet
$debug
$nolist                 ;es wird kein Listing fuer reg535 erstellt
$include(reg535.pdf)    ;die 80535-spezifischen Daten
$list                   ;es wird ein Listing erstellt
$ title (SRV_INTLR)
;------------------------------------------------------------------------
;Programmbeschreibung
;------------------------------------------------------------------------
;Programm: SeRVo INTerrupt Links Rechts
;Prinzipielles Verfahren Betriebsystem: Interrupt
;Da CC1 16 Bit Register ->DPTR wird missbraucht 
;Pulsweitenmodulation mit Timer 2 zur Servomotoransteuerung, 
;Anschluesse: 
;Steuerung - Port 1.1 (VG1/C13)Orange
;+5V - A4 - Rot   
;GND – A21 - Braun  
;Periodendauer: 20ms
;Pulsweite variiert von ca.: 17ms - 19.5ms - F448H-FE0CH 
;	  
;         T2 - Pulsweite kleiner (Beginn)
;	  	  T3 - Pulsweite größer
;	  
; 	  
;Grundlegende Funktion:
;* der Reloadwert im CRC legt die Periodendauer fest
;* der Wert im Register CC1 legt das Tastverhaeltnis fest
;k Faktor wieviel Mal pro Periodendauer Tpwm inkrementiert - dekrementiert wird 
;
;Datum: 12.Januar 2005         
;Programmiert: J. Walter
;
;Verwendete Einspruenge: keine 
;
;Verwendete Unterprogramme: keine       
;
;
;Verwendete Register und Variable:
;Registerbank(0)        
;             
;
;Kommentar: 
;
;Aenderungen:
;Datum:
;
;
;------------------------------------------------------------------------
;Initialisierungsteil für allgemeine Konstanten
;------------------------------------------------------------------------
PERIODE_LOW     EQU 0E0H	;legt die Periodendauer fest 20ms
PERIODE_HIGH    EQU 0B1H	;45536 = 0B1E0H
PWMANL			EQU 030H   	;Anfangswert: Compare Wert 2ms => 18 ms
PWMANH          EQU 0F8H	;Anfangswert: Compare Wert F830CH
K-FAKTOR		EQU 01H		;Wie oft wird dekrementiert


CSEG AT 0H              	;Legt absolute Codesegmentadresse auf 0h
jmp INIT

;------------------------------------------------------------------------
;Interrupt-Vektoren
;------------------------------------------------------------------------
ORG 002BH			;Interrupt Vektor Timer 2
clr TF2				;Interrupt erkannt
call ISR_T2
reti

;------------------------------------------------------------------------
;Initialisierungsteil für On-Chip Peripherie
;------------------------------------------------------------------------
ORG 100H               	 	;Programmstart bei 100H

INIT:
mov IEN0,#10110000B		;EAL, ET2, SER, Interrupt Freigabe
                           
mov T2CON,#00010001B   		;Timer2 Einstellung:Timer mit f=f(osz)/12
                        	;Mode 0 ->Reload bei Ueberlauf
mov CCEN,#00001000B    		;Compare Mode des CC1 freigeben

mov CRCL,#PERIODE_LOW   	;Low Byte von Compare Reload Capture
mov CRCH,#PERIODE_HIGH	  	;High Byte von Compare Reload Capture

mov CCH1,#PWMANH		;Pulsweitenmodulation Anfangswert
mov CCL1,#PWMANL
          

;------------------------------------------------------------------------
;Programmschleife
;------------------------------------------------------------------------

PWM:
jmp PWM
	 
ISR_T2:
mov R2,#K-FAKTOR		;K Faktor Laden
jb P1.2,TASTE3			;PWM kleiner (T2) nicht betätigt
mov DPL,CCL1			;CC1 in Datenpointer
mov DPH,CCH1
K_MAL_T2:
inc DPTR				;inc DPTR
djnz R2,K_MAL_T2		;k Mal wird inkrementiert
mov CCL1,DPL			;DPTR in CC1
mov CCH1,DPH

TASTE3:
jb P1.3,ISRENDE			;PWM groesser (T3) nicht betaetigt
mov DPL,CCL1			;CC1 in Datenpointer
mov DPH,CCH1

K_MAL_T3:			
;--------------------
;DEC DPTR nachahmen
;--------------------
clr C					;Carry ruecksetzen
mov A,DPL				;DPL in Akku
subb A,#1				;Akku - 1
mov DPL,A
jnc DEC_FERTIG
DPL_0:					;DPH 
mov A,DPH				;DPH in Akku
dec A					;Akku-1
mov DPH,A

DEC_FERTIG:

djnz R2,K_MAL_T3		;k Mal wird dekrementiert

mov CCL1,DPL			;DPTR in CC1
mov CCH1,DPH
ISRENDE:

ret


end